Analisis Pengaruh Kekasaran Lintasan Pada Desain Sasis Robot Sortasi Tomat Berbasis Mikrokontroler Arduino Mega

Abstrak

Sasis roda merupakan suatu komponen yang dikombinasikan dengan mikrokontroler Arduino mega dalam proses sortasi buah tomat otomatis. Pada penerapannya di lapangan sasis roda yang bergerak sesuai rute yang ditentukan mengikuti garis (line follower) sepanjang 2,2 m yang pada penerapannya akan berjalan di atas lintasan halus dan lintasan kasar. Perbedaan jenis lintasan halus dan kasar terletak pada koefisien gaya gesek lintasan halus 0,8 µk dan lintasan kasar 1 µk dan akan menyebabkan perbedaan hasil sortasi. Perbedaan nilai kekasaran ini harus dianalisis untuk mengetahui pengaruhnya terhadap waktu sortasi, jumlah putaran roda, kecepatan sudut, kecepatan linier, torsi roda, serta daya motor saat melakukan sortasi. Proses analisis inimembutuhkan beberapa komponen tambahan untuk membantu agar sasis roda dapat bekerja dengan baik seperti Arduino Mega, kit lengan robot, sasis roda, motor driver, motor DC, power supply, motor servo sensor warna dan sensor garis yang dihubungkan dengan kabel serta jumper. Komponen-komponen ini dirakit sedemikian rupa sehingga dapat berfungsi dengan baik serta penambahan bahasa pemrograman berupa bahasa C dengan bantuan software Arduino IDE. Metode pengambilan data yaitu metode eksperimental dengan percobaan simulasi menggunakan sampel 30 buah tomat yang berwarna hijau dan merah. Hasil pengambilan data sortasi buah tomat dengan robot line follower ini didapatkan bahwa waktu sortasi secara rata-rata 12,41 s untuk lintasan halus dan 11,04 s untuk lintasan kasar dengan jumlah putaran roda rata-rata 11,90 kali putaran untuk lintasan halus dan 11, 61 kali putaran untuk lintasan kasar. Selain itu kecepatan sudut roda didapatkan nilai 6,02 rad/s untuk lintasan halus dan 6,61 rad/s untuk lintasan kasar serta didapatkan nilai kecepatan linier sasis roda sebesar 0,25 rad/s untuk lintasan halus dan 0,28 untuk lintasan kasar. Untuk torsi dan daya motor didapatkan nilai masing-masing 0,034 Nm untuk lintasan halus dan 0,042 Nm di lintasan kasar serta didapatkan nilai 12,255 watt di lintasan halus dan 16,764 watt di lintasan kasar untuk daya motor saat melakukan sortasi.